New-Tech Magazine | Dec 2016 | Digital Edition

MOTION CONTROL מוסף מיוחד

בקרהחדשנית ברובוט "אנושי"

רמי סימני , אלמו הנע מבוקר בע"מ

ח

של הבקר הרב צירי ולהריץ את התכנון העצמאי שלהם תוך זמן קצר ביותר (עשרות דקות בודדות). של Real Time Code Section הגישה ל- הבקר אפשרה למפתחים להטמיע וגם לבחון מיידית את התכנון של התנועה הצירים בלי 7 הרובוטית המשולבת של צורך ל"תיווך" של תכנתים ולא של מהנדסי חומרה. הקינמטיקה המובנת הכלולה איפשרה MAESTRO PLATINUM ב- פעולה במערכת קואורדינטות של המוצר ) PCS - Product Coordinate System וכן של מערכות קואורדינטות של המכונה ) כך MCS - Machine Coordinate System ( שמהנדס הבקרה יכול לתת פקודות לרובוט הן מבחינת קואורדינטות הקצה והן מבחינת המיקומים של כל מפרק ומפרק. לאחר סיום שלב התכנון והסימולציה, התחיל שלב הפעולה המחולק לשני חלקים: למידת התנועה הפעולה בתהליך למידת התנועה, המפעיל מניע פיזית את הרובוט לנקודות מיקום במסלול

אלקטרומגנטיות, הקשיחות והעמידות SAISUN בכל תנאי הסביבה אפשרו ל- להשיג את יעדי התכנון באופן מלא ובזמן קצר מאוד. בישום: דוחפי הסרוו הותקנו על המפרקים של הרובוט, זה אפשר תכנון מאוד קומפקטי וחסכוני המייתר כמעט לחלוטין את הצורך בארון חשמל ייעודי ומסורבל מחוץ לרובוט. השגת ביצועי סרבו מקסימליים, באמצעות שימוש בחוגי סרבו כפולים והפעלת אנקודרים אבסולוטיים ברזולוציה גבוהה היו רק חלק מהאתגרים המפרקים. 7 בעת תכנון הרובוט בעל SAISUN אחת הדרישות של מהנדסי הייתה היכולת להשתמש בתכנון הקינמטיקה המתקדמת והייחודית שהם תכננו ומתכננים בעתיד. לפני מספר שנים אלמו החליטה לתמוך בדרישה זו של הלקוחות ופתחה את יכולות ). זוהי יכולת Software In The Loop ( SIL ה- MAESTRO מובנית בתור בקר ה- שמאפשרת ללקוח "שתילת" PLATINUM האלגוריתמיקה שלו בקוד המקור שבה , וכו) לתוך ליבת זמן אמת MATLAB תוכנן (

, יצרן הרובוטים SAISUN ברת הגדול בסין, עוברת בימים אלה

לייצור סדרתי של ראשון מסדרת רובוטים המיועדים לעבודה אוטונומית בסביבה Elmo ). חברת COLLABORATIVE אנושית ( הייתה שותפה חשובה Motion control מאוד בפיתוח כאשר לקחה על עצמה את כל נושאי בקרת ההינע ובכך אפשרה ללקוח להתמקד ולמקד את רוב משאביו לפיתוח צירי בקרת המנועים הם 7 הרובוט. כל . GOLD TWITTER מסדרת היכולת של הרובוט לעבוד בסביבה של אנשים עם יכולת לחקות בצורה מדויקת ומהירה תנועות אנושיות דורשת בקרה צירי ההינע. 7 מתקדמת וחדשנית בכל , SAFETY דרישה מנדטורית נוספת היא ה- תנועה רובוטית בסביבה אנושית עלולה להיות מאוד מסוכנת. זה היה אתגר לא פשוט לעמוד בדרישות הבטיחות הקפדניות ברובוט כל כך קטן ודחוס, היכולת של ה- לדחוף הרבה מאוד GOLD TWITTER הספק מנפח זעיר, האינטליגנציה הגבוהה, יכולות הבקרה המתקדמות, הנצילות הכמעט אבסולוטית, "אפס" הרעות

New-Tech Magazine l 38