New-Tech Magazine | Dec 2016 | Digital Edition

MOTION CONTROL מוסף מיוחד

צירים, חברת 7 הזרוע הרובוטית בעלת SAISUN

«

« מיושם Gold Solo Twitter 50A /100V בתוך הזרוע הרובוטית מפחית הפרעות ומשפר חסינות לרעש EMI

« מיושם בתוך Gold Solo Twitter 50A /100V הזרוע הרובוטית, חוסך מקום ושימוש בכבלים

הרצוי. הבקר הרב צירי מקליט את המיקומים היחסיים של נקודות אלו כדי שיוכל לחזור עליהם בעת ההפעלה. בהמשך הלמידה, הדרייברים הזעירים Cyclic Synchronous פועלים במצב בקרה ). בנוסף לפקודת המומנט, CST ( Torque הבקר הרב צירי משדר פקודות פיצוי זרם (מומנט) כדי להתגבר על גורמים מתנגדים כגון גרביטציה, דינמיות של הרובוט ועוד. פתרון אלמו זה, מאפשר יישום אופן למידה בקלות ללא צורך בניסיון בתכנות. הבקר הרב צירי מחשב את שבעת יעדי המיקום ומהירותם בהתאם למודל (פתרון הקינמטיקה של הרובוט ) ואם DH matrix הקינמטיקה ההפוכה של יש צורך, הפיצוי על המומנט מתווסף למומנט המשודר. באופן זה הדרייברים Cyclic Synchronous פועלים במצב בקרה Cyclic ) או במצב בקרה CSP ( Position ) תוך קבלת CSV ( Synchronous Velocity פקודות של יעדי המיקום, המהירות

« GOLD בקר סרוו זעיר , TWITTER 50A /100V

פתרון בקרה מתקדם ויכולת לדחוף זרמים מאוד גבוהים. הנצילות המקסימלית, העמידות והקשיחות הגבוהות מאפשרות למקם את מגבר הסרוו ישירות בתוך שבעת מפרקי הרובוט, בסמוך למנועי המפרקים, הנמצאים בתנועה מתמדת וחשופים לתאוצות גבוהות לזעזועים מכניים

ופקודות תיקון מומנט. לטובת הפיתוח המורכב, אלמו סיפקה פתרון בתחום מגברי הסרוו הזעירים - המיניאטורי. המגבר Gold Twitter מגבר )18 g , 35 X 30 X 14.4 mm קטן ו"עוצמתי" ( אמפר, זרמי שיא 50 המפיק זרם רציף של אמפר, ומבוסס תקשורת 100 של , המוצר מפליא ביכולותיו לתת EtherCAT

New-Tech Magazine l 40