New-Tech Magazine | Dec 2021

MOTION CONTROL מוסף מיוחד

ישירות על בקר הפלטינום הסטנדרטי או על Composer2 ® בזמן אמת. ה Maestro ליבות ה מייצר אוטומטית קוד המופעל בתוך מערכת זמן האמת של הבקר, ומאפשר גישה למערך העשיר של ממשקי הפלטינום המאפשר פיתוחים של אלגוריתמי בקרה כמעט בלתי מוגבלים. המהנדס יכול לממש ולבדוק את אופן פעולת האלגוריתם באמצעות בלוקים המותאמים לביצועים ברמה גבוהה ולאמת נכונות תפקודית של המימוש באמצעות סימולציות ברמת המערכת. אלמו מספקת Add מגוון רחב של בלוקי ספריה יעודיים (- MATLAB ® & ) עבור סביבת on Library ההופכת את המפרט האלגוריתמי ® Simulink שלך ליישום בעל איכות-ייצור גבוהה ע"י שימוש באופטימיזציות אוטומטיות של 150 המערכת . עם מגוון רחב מאוד של יותר מ- בלוקים הזמינים למפתח לכל צורך של מימוש יישום סטנדרטי או מיוחד. Composer2 ® אחד השימושים מני רבים של ה הוא האפשרות לפתח ולממש כמעט כל קינמטיקה של כל רובוט הקיים כיום בשוק. בין אם מדובר ברובוטים בעלי מס' מצומצם Degrees Of Freedom של דרגות חופש ( -) שאותם ניתן לממש ע"י מגברי ה DOF של אלמו או רובוטים בעלי Platinum Quartet collaborative מס' רב של דרגות חופש כגון שניתנים למימוש 7 DOF או 6 DOF בעלי robots platinum ע"י הבקר הרב צירי של אלמו – ה 4 מעבד בעל platinum Maestro . ל Maestro RT ליבות אשר חיוניות לפיתוח קינמטיקת של אפליקציות רובוטיות ומאפשרות חישובים בזמן אמת של קינמטיקות בזכות זמן מחזור מיקרו-שנייה. משוואות הקינמטיקה 250 של מחשבות את RT Code Section המיושמות ב יעדי המיקומים/ המהירויות או את מומנטי היעד של כל צירי המערכת ומשדרים אותם . EtherCat בכל מחזור של ה מעבר למימושאלגוריתמיקי בקרהמתקדמים, קינמטיקה של רובוטים או יצירת מודולי של מגבר Real Time core מערכת הרצים על ה קיימת יכולת נוספת המאפשרת Platinum ה מימוש פרוטוקולי תקשורת סריאלים ) Real Time Deterministic דטרמניסטיים ( בצורה מהירה ויעילה לשם התממשקות פיתוח קינמטיקה לרובוטים תעשייתיים פיתוח פרוטוקולי תקשורת ייעודיים

: דוגמא לחלק ממימוש הבקרה עבור מערכת ייצוב Composer2 ® מודל :1 איור « אינרציאלית עבור גימבל דו צירי ELMO קרדיט:

) או מול רכיבי Host ישירה מול מחשב מארח ( המשמשים בעיקר Gyros או IMU ’ s כגון 3 צד לייצוב מערכות אינרציאליות. התקשורת או RS 422 , RS 485 המבוססת על ערוצי , 3.5 Mbps יכולה להגיע לקצבים של עד UDP . 8 Khz ולתדרי תקשורת דטרמיניסטיים של עד רק לאחרונה אלמו השלימה בהצלחה פיתוח פרוטורול תקשורת סריאלי מתקדם עפ"י דרישות ספציפיות של אחד מלקוחותיה. כחלק מהדרישות שהוגדרו בצורה מפורטת ע"י הלקוח נבנו הודעות בעלות מבנה ייחודי שמאפשרים תקשורת מול בקר טיסה של מערכת מבצעית. היתרון המהותי במימוש היה לקחת פרוטוקול תקשורת קיים של בקר טיסה ולהתממשק מולו עם הבקר האלמואי ללא צורך בשום שינוי או אדפטציה של הקוד מצד

בקר הטיסה. הפרוטוקול כלל מבנה הודעות header , message meta שונות, הכוללול באורך משתנה המותאם לסוג הפקודה data מסדר גבוהה Safety CRC הכולל Tail וכמובן המחושב עבור כל הודעה שנשלחת ומתקבלת מבקר הטיסה. אחת היכולות במימוש ה Mathlab / Simulink בסביבת ה Composer2 ® , בד"כ C הינה לממשק אל תוך המודול קוד קוד הנדרש לביצוע חישובים מתמטיים מתקדמים בצורה יעילה ומהירה. לדוגמא מסדר גבוהה, או חישובים CRC מימוש ה של כל safety מהירים הנדרשים לבדיקות ה למגבר או Host מידע תקשורת המועבר בין ה עבור כל הודעה המתקבלת או Host מהמגבר ל נשלחת. ההודעות כללו שליחה וקבלת פקודות וחיוויים שונים כגון שליחת מיקומי מנועים

: דוגמא לחלק ממימוש הבקרה עבור מערכת היגוי אלקטרונית Composer2 מודל :2 איור « AGV (Automatic Guided Vehicle ל ( ELMO קרדיט:

New-Tech Magazine l 46