New-Tech Magazine | Dec 2021

MOTION CONTROL מוסף מיוחד

התארכות, המתנה והתכווצות), המהירות והכוח הממוצעים יהיו נמוכים יותר וימצאו של Continuous באזור העבודה המוגדר רכיבי המערכת. חריגה מערכים אילו עשויה להשפיע ולקצר את אורך החיים של אחד מרכיבי המערכת. מערכות הידראוליות, במרבית המקרים, יהיו עם מהירות כמעט קבועה לכל צד של התנועה, מה שהופך את Continuous וה- Peak תהליך איפיון ערכי ה- ליחסית קלים לאיפיון. כל זאת ניתן לבצע ע"י צילום וידאו של התהליך ומדידה של כלל חלקיו עם שעון. זמני ההמתנה (כאשר הצילינדר סטטי משפיעים על הערכים הממוצעים גם של המהירות וגם של הכוחות. איפיון יישום ללא ערכים אילו, יגרום לקבלת ערכים ממוצעים גבוהים מה שיגרור בחירה של אקטואטור גדול מהנדרש. ע"י שילוב של המרחק כפונקציה של זמן לצורך סיום מהלך שלם, למהנדס יש את כל המידע הנדרש לצורך חישוב המהירות הממוצעת והמקסימלית. D = Distance of element T = Time of element על מנת לאפיין את העומס הממוצע, נדרש להעריך את תנאי ההעמסה לאורך מחזור שלם. העומס מחושב באמצעות הנוסחה :1 בחלק מספר Force = [ A 1 X P 1] – { A 2 X P 2{ כאשר כלל מקרי העמיסה תועדו, העומס הממוצע יחושב באמצעות הנוסחא הבאה:

( לבין נק' Peak גרף המציג את ההבדל בין נק' עבודה מקסימלית ) :3 איור « מציעה Tolomatic בהתבסס על ביצועי מנוע שחברת Continuous עבודה

במקרים רבים יישומים הידראוליים התנועה הינה בין קצות המהלך בלבד. ניתן לייעל זאת כמובן באמצעות שימוש בשסתומים ומתמרי לחץ אך באמצעות שימוש במערכת המבוססת על אקטואטור החשמלי יש יותר גמישות לשינויים ושיפורים באמצעות בקרה מדויקת על מיקום, מהירות, תאוצה/תאוטה וכוח. לאחר איפיון כלל המקטעים, על מנת לאפיין מציעה Tolomatic פתרון מתאים, חברת שימוש בתוכנה אשר תאפיין פתרון מתאים בהתבסס על כלל הנתונים. לדוגמא, אקטואטור חשמלי יכול להתארך עד " על מנת לבצע פעולה חזרתית 1 לנקודה של ביישום הדורש לחיצה, ולאחר מכן להתכווץ בחזרה לצורך החלפת כלים או שירות חיצוני. לעומת זאת צילינדר הידראולי יכול לבצע מהלכים מלאים (קצות מהלך). באמצעות שיפור התהליך כמו זה המתואר, ניתן למזער את המהירויות והעומסים מה שמאפשר לבצע אופטימיזציה לאקטואטור החשמלי.

גרפים המשקפים פרופיל :4 איור « תנועה שונים במיקומים, מהירויות ותאוצות שונות, כל זאת תחת בקרה

או יותר מדוייק:

Frms = RMS Force Fi = Force during interval i

i = 1 to n

כאשר הכוח והמהירות הממצועים מחושבים ישנם גורמים נוספים שנדרשים להילקח בחשבון ועשויים לייעל ולהתאים ככל הניתן את ביצועי המערכת. אחד מהם הינו בחינת היישום לאפשרות לשיפור הביצועים.

RSA הבדלים בתנועה של יישום לוחץ הידראולי )מצד שמאל( חשמלי מדגם :5 איור « )בצד ימין( Tolomatic של חברת

New-Tech Magazine l 50