New-Tech Magazine | July 2016 | Digital edition

כיול כליםמזרז אתהיישוםשל רובוטים תעשייתיים בעלי ששדרגותחופשתנועה

.), סרווטרוניקס M.Sc( ' .) ומירקו בוריץ M.Sc( מאת ערן קורקידי

כלים חדשים המשמשים רובוטים מסוג , ללא הצורך להסתמך על מדידות 6 DoF היצרן או על חיישנים חיצוניים. השיטה קלה, מדויקת ושימושית עבור יישומים מעשיים. כיול אוחז ומניע כלי כדי למלא 6 DoF רובוט משימה. לקבלת תוצאות משביעות רצון על הרובוט לדעת את מיקומו המדויק של הכלי בזמן עבודתו. בכל פעם שמחובר לרובוט כלי אחר, יש לכייל מחדש את הרובוט באופן מדויק. קיימות שיטות שונות לכיול רובוטים בעלי שש דרגות חופש תנועה. מגע עם חלקי ייחוס, שימוש בחיישני מרחק ושימוש באינטרפרומטריה של לייזר הן רק חלק מהשיטות הקיימות. כמו כן, ניתן לחבר חיישנים חיצוניים כגון מערכת מצלמות למיקומים רובוטיים שונים כדי לקבל את מיקומו המדויק של חפץ ייחוס שעל פיו ניתן לכייל את הרובוט. שיטות אלו גוזלות זמן ומסובכות. החברה פיתחה שיטה פשוטה יותר שכבר השיגה תוצאות מצוינות. נתאר את השיטה להלן.

הקדמה ככל שהרובוטים נעשים מתוחכמים יותר כך הם מסוגלים להתמודד עם מספר הולך וגדל של תהליכים תעשייתיים. רובוטים Degrees 6( בעלי שש דרגות חופש תנועה ) מסוגלים לבצע תנועות of Freedom מורכבות המאפשרות להם למלא בהצלחה משימות תעשייתיות מסובכות רבות כגון ערימת משטחי מטען, שינוע, הדבקה וריתוך. רובוטים בעלי שש דרגות חופש תנועה יכולים להרים ולתפעל ביעילות מטענים כבדים ולהזיז אותם באופן מדויק בגאומטריה מורכבת. בשל היכולות והגמישות המעולים שלהם מוטלות משימות רבות ושונות באמצעות מגוון רחב של כלים על רובוטים בעלי שש דרגות חופש תנועה. אולם כדי לנצל את היכולות של רובוטים אלו יש צורך בכיול מחדש בכל פעם שמשתמשים בכלי חדש. לעיתים קרובות הכיול מחדש גוזל זמן ואינו מדויק, והדבר בולם את פעולתם החלקה של תהליכים תעשייתיים ומעכב את הייצור. סרווטרוניקס פיתחה שיטת לימוד-מיקום ) יעילה לכיול מהיר של teach - position (

קביעת נקודת המרכז של הכלי שיטות כיול קינמטיות משמשות כדי ,) TCP לקבוע את נקודת המרכז של הכלי ( הנקודה שביחס אליה כל מיקומי הרובוט מוגדרים. נקודת המרכז של הכלי מוגדרת ביחס למערכת הצירים העולמית, מערכת הצירים הקרטזית לכל נקודה בעולם, שהיא תמיד נייחת ביחס לרובוט. מערכת הצירים של הכלי מגדירה את המיקום ואת הכיוון של הכלי, ונקודת האפס שלה נמצא בנקודת המרכז של הכלי. נקודת המרכז של הכלי של הרובוט נעה למיקומים מתוכננים בעת ביצוע תנועה קרטזית. החלפת הכלי משנה את מערכת הצירים של הכלי, ודורש כיול מחדש כדי לאפשר לנקודת המרכז החדשה להגיע במדויק אל המטרה. ביישומים רובוטיים רבים, מסלולי התנועה של נקודת המכרז של הכלי מייצגים נתיבים מורכבים במרחב העבודה של הרובוט, בדרך כלל נתיבי קו-ישר עם שינויי כיוון מסוימים של הכלי שמבוצעים על ידי הרובוט. לפעמים יש צורך להחליף

New-Tech Magazine l 30