New-Tech Magazine | July 2016 | Digital edition

X , Y ). הערכים של Z t

ו- R , X t

, Y

t נעלמים (

מחושבים באמצעות קינמטיקה ישירה. Z ו- כדי לחשב את ערך נעלמי המשוואה השיטה שלנו דורשת לפחות ארבע נקודות להגדרת הספרה. לפיכך יהיו ארבע תצורות אלו כדלקמן:

R 2 =(X R 2 =(X R 2 =(X R 2 =(X

-X -X -X -X

t ) 2 +(Y t ) 2 +(Y t ) 2 +(Y t ) 2 +(Y

-Y -Y -Y -Y

t ) 2 +(Z t ) 2 +(Z t ) 2 +(Z t ) 2 +(Z

-Z -Z -Z -Z

) 2 ) 2 ) 2 ) 2

1

1

1

t

2

2

2

t

3

3

3

t

4

4

4

t

הערה: אם ארבע הנקודות מגדירות מעגל (שלוש נקודות עם נקודה מיותרת אחת בתוך המעגל), הן יכולות להתקיים בספרות רבות ובמקרה זה מרכז הספרה אינו ניתן לחישוב.

באמצעות חיסור משוואות אנחנו נפטרים , אלא גם מכל R לא רק מהמשתנה הנעלם הרכיבים הלא-ליניאריים שבמשוואות. אנחנו נשארים עם מערכת משוואות שאותן ניתן 1 רבות-איברים מדרגה לפתור באמצעות שיטת ריבועים פחותים ליניארית. שימוש ביותר מארבע נקודות יוביל ליותר משוואות ולדיוק רב יותר. השיטה ההדרגתית דורשת רק מספר דקות הנדרשות לעריכת ארבע מדידות לפחות, .1 כמוצג בתרשים סיכום השיטה של סרווטרוניקס מהירה, מדויקת וזולה, והיא מאפשרת לכייל את הכלי ללא הסרתו. השיטה ניתנת ליישום בקלות, ללא חומרה ייעודית, וחוסכת זמן ומאמץ בכל פעם שכלי חדש מורכב. באפשרות בוני מכונות ליישם את השיטה בקלות וליהנות מכיול מחדש מהיר, מדויק וכמעט ללא עלויות של כלים עבור רובוטים בעלי שש דרגות חופש תנועה, באופן שיגביר את התפעול החלק ויזרז את הייצור במגוון רחב של יישומים. .), קבוצת ההינע, M . Sc ערן קורקידי ( מהנדס תוכנה ויישומים, ומירקו בוריץ' .), קבוצת ההינע, מנהל - חברת M . Sc ( סרווטרוניקס.

«

.3 איור

איפוס ערך הכלי

למיקום הרצוי TCP הנעת ה-

חזרה לפחות שלוש פעמים

שמירת המיקום הקרטזי של הרובוט ללא הכלי

«

פתרון מערכת המשוואות שהתקבלה

«

1 תרשים

New-Tech Magazine l 32