New-Tech Military Magazine | Jan-Feb 2017

אילוצי מידול של הסביבה והרכב היכולים לשפר את ביצועי הפילטר. לדוגמה, הפרופיל ה"קרקעי" מיועד לשימוש עם אפליקציות קרקעיות שלא יכולות לנוע בצורה רוחבית. ההנחות המוצגות עבור כלים קרקעיים לא בהכרח מתאימות לכל סוגי התנועה כמו של מסוק.לכן מומשו פרופילים המאפשרים קונפיגורציה ושליטה של המשתמש המאפשרים קבלת ביצועים מקסימליים כתלות באפליקציה. Dead הפרופיל הקרקעי דומה לשיטת ה- . בשיטה זו משתמשים במידע reckoning אפריורי של תנועה אופיינית של כלי רכב כדי לתחום את עליית השגיאה. או במילים אחרות מתבצעות הנחות על איך כלים יבשתיים נעים כדי לפשט ניווט קרקעי משש דרגות חופש למשהו שקרוב יותר לחישוב מרחק וכיוון. סביבת הניסוי וחיישני GNSS הציוד הנבדק שכלל מקלטי הונח בתוך רכב אחד וכל הנתונים נדגמו IMU בו זמנית עבור כל התרחישים. כל חיישני הותקנו על מבנה קשיח ובמקלטי IMU ה- עם OEM 7 נעשה שימוש בסדרת GNSS ה- אותה גרסת תוכנה וכולם חוברו לאותה אנטנה. בכל הבדיקות לא נעשה שימוש במגברים נוספים מעבר לאנטנה המשותפת או בחיישן אחר כגון אודומטר. שימוש בחיישנים נוספים עוזר מאוד לדיוק הפתרון אבל זו לא הייתה המטרה בבדיקה זו. כדי למזער הבדלי מיקום כפי שמתקבלים RTK , נעשה שימוש במוד GNSS ממקלטי ה- כאשר התשדורות מתחנת הבסיס (מרחק בין ק"מ) הועברו על גבי רשת האינטרנט 30- ל 5 L . לא נעשה שימוש ב- NTRIP בפרוטוקול . PPP ולא הופעל מוד של band .1 ' כל מערכת בבדיקה נבנתה לפי איור מס תרחישי הניסוי מרחב עירוני שלושה תרחישים נבדקים: ), דינמיקה איטית, וחניון Urban Canyon ) תת קרקעי. כל שלושת התרחישים יראו את בשימוש בכל חיישן ושימוש TRADEOFF ה- שונה. SPAN בפרופיל נוכל לחוות את הביצועים במרחב העירוני האתגר הוא GNSS במגבלות קליטה של לשמור על דיוק גבוה כאשר הקליטה קטועה

G320

µIMU-IC ISA-100C

Physical Characteristics Size (mm)

24x24x10

85dx60h 180x150x137

Power (W)

0.1

8

18

Gyroscopes Bias Repeat- ability ( o /hr) Bias Instability ( o /hr) Accelerometers Bias Repeat- ability (mg) Bias Instability (mg) ARW ( o /√hr)

1800

10

0.5

3.5

6

0.5

0.1

0.3

0.012

15

3

1.25

0.1

0.01

0.01

VRW (m/s/√hr) 0.05

0.05

0.01

«

1 טבלה

העירוני שם גודל השמיים הנראים מוגבל. במקרה כזה ככל שיש יותר לווינים נקלטים כך היכולת של ארכיטקטורת הצימוד של יכולה לנצל יותר את המידע שכן SPAN ה- קיים. ניסוי של תרחיש זה בוצע במרכז העיר קלגרי בקנדה. המסלול, כמו שנראה באיור , כולל כמה גשרים עיליים עם אפס קליטה 2 לזמן קצר מאוד וגם כמה מקומות צפופים ביותר מבחינת בינוי. RMS שלמטה מראה את שגיאת ה- 2 טבלה של שלוש המערכות עם שימוש בפרופיל ברירת המחדל ובפרופיל הקרקעי. הדבר הראשון שניתן לראות הוא שהשגיאות למרות IMU נבדלות כתלות בחיישן ה- שההבדלים יחסית קטנים במיקום תודות של Tightly coupled לארכיטקטורת ה- . אולם, בגלל שהמידע של SPAN מערכת ה- זמין חלקית, השינויים הנראים GNSS ה- בשימוש בפרופיל הקרקעי יחסית צנועים גבוהים יותר. IMU בעיקר ככל שביצועי ה- ניתן לראות כי שימוש בפרופיל הקרקעי נותן - EPSON של IMU יתרון ברור בשימוש ב- . גרף מספר 5 עד 3 יתרון זה מודגם בגרפים RMS מראה את המיקום ואת הפרשי ה- 3 וניתן לראות במספר מקרים היכן שהשגיאה במוד של ברירת מחדל גדלה מהר יותר מאשר עם הפרופיל הקרקעי. דוגמה לפער

או לא קיימת. המטרה להראות את בדינמיקה איטית היתרונות של הפרופיל הקרקעי ובעיקר את על מנת Phase windup השפעת עדכוני ה- לשמור על דיוק האזימוט. נראה את יעילות השימוש במודל בחניון IMU אילוצי המהירות על כל דרגת חיישן ככל שהפסקת קליטת הלווינים נמשכת ולא מגיעה שם אינפורמציה חיצונית לפילטר כלל. INS ה- תמיד שמשה כטיעון סביבת המרחב העירוני המרכזי ליתרון בשימוש במערכת משולבת בפתרונות ניווט. זאת כיוון GNSS / INS שמרחבים אלו מאוד נפוצים ומאוכלסים בצפיפות ומהווים סביבת מאתגרת , הם מייצגים מיקום שהוא גם GNSS ל- חשוב וגם מהווה אתגר ליכולת לתת פתרון מיקום אמין. בד"כ מרחבים אלו כוללים חסמי קליטה, מחזירי אור/אות וחסמים אחרים כתלות בעיר. מהסיבה הזו המרחבים האלו משמשים כמקרה מבחן ליכולת של לגשר כדי לתת פתרון ניווט יציב. INS מסוגלת לקלוט את OEM 7- פלטפורמת ה . יכולת זו GNSS כל קונסטלציות ותדרי ה- מהווה יתרון משמעותי במקרה של המרחב בדיקות במרחב העירוני Urban Canyon

New-Tech Military Magazine l 64