New-Tech Military Magazine | Jan-Feb 2017

נמוך יותר מהדיוק של Phase windup ה- מדרגות גבוהות. IMUs ה- Attitude מוצגים דיוקי ה- 9 עד 7 ' בגרפים מס עם ובלי הפרופיל הקרקעי. ניתן לראות במקרה זה את צבירת השגיאה בכל שלושת החיישנים למרות שיש לשים לב לקנה המידה השונה. התיקונים החדים בכל גרף 2 מתייחסים לסיבוב פרסה בסוף כל קטע של ק"מ ומראים כיצד לסיבוב יש השפעה חזקה על דיוק אזימוט. בדיקות בחניון מוצג מסלול הבדיקות שבוצעו 10 באיור בחניון. ניתן להתרשם כי רוב זמן השהיה בחניון היה באזור האמצעי תחתון בתמונה.

הבדיקה בדינמיקה איטית בוצעה בתנאי שמיים פתוחים וכללה נסיעה לאורך קו ישר 10- ק"מ במהירות של 2 באזור כפרי לאורך .)6 קמ"ש (איור 15 . ניתן RMS מוצגות שגיאות ה- 3 בטבלה לראות באופן ברור כי שגיאת המהירות והמיקום תחומים על ידי רציפות רמת ללא תלות בפרופיל. GNSS RTK מיקום ה- המבדל העקרי של הפרופיל הקרקעי הוא בזכות השימוש באילוצי Attitude ביצועי ה- . מעבר לזה השיפור בביצועי Phase windup . IMU קשור גם לאיכות ה- attitude ה- מדגים שיפור נראה בביצועי Epson G 320- ה המדוייקים ששם IMU לעומת ה- Attitude ה- לא ניתן לראות זאת. זה צפוי שכן הדיוק של

שלא כמו במסלול העירוני שבו יש מידע חלקי כאן אנו חווים זמנים ארוכים GNSS ללא קליטה כלל. בתרחישים כאלו בדיוק בא לידי ביטוי המפרט של החיישן שתואר בטבלה והוא הופך לבעל משמעות רבה יותר. 1 מוצגים בגרפים IMU דיוקי מיקום של כל . כל הגרפים מראים את השגיאה 13 עד 11 עם שימוש בפרופיל הקרקעי ובלעדיו. ניתן לראות באופן ברור את הירידה בביצועים מסדר שני במערכת שעובדת ללא הפרופיל (ברירת מחדל) כאשר אין זמינות כלל של . GNSS אם מנתחים את המהירות מקבלים שיפורים דומים המיוחסים לשמוש בפרופיל הקרקעי. כמו במיקום גם השיפורים במהירות יותר

. מסלול הבדיקה של דינמיקה איטית 6 איור

)Std vs Land( Attitude שגיאת Epson G320 .5 גרף

«

«

«

Litef µIMU-IC של Attitude . שגיאת 8 גרף )std vs Land(

Epson G320 של Attitude . שגיאת 7 גרף )std vs Land(

«

New-Tech Military Magazine l 66