New-Tech Military Magazine | Q1 2024

VECOW קרדיט תמונת כותרת: «

(תמונה שמאל) לעומת LIDAR 3D דוגמה לאי-יישור נתונים. במקרה זה, זה מראה את ההבדל בין השגת נתונים מ- :1 תמונה « (תמונה ימנית). אם הנתונים אינם מסונכרנים לחלוטין, יש יותר "מרחב התנועות" ויש פוטנציאל להתרחשות תאונה. LIDAR 2D VECOW קרדיט:

) Slaves על הזמן, ואז מועבר לעבדים ( השונים בתוך המערכת. ניתן לבצע שרשרת דייזי עבור סנכרון חיישן-צומת-לחיישן צומת או סנכרון בקר-בקר. שיטה נוספת בה נעשה שימוש הוא בזמן אמת ,) RTK - real - time kinematic מיקום קינמטי ( המוגדרת כטכניקת ניווט לוויינית ברמת דיוק גבוהה, שיכולה לקבוע את המיקום המדויק של המקלט. באמצעות שיטה סטטיסטי מתוחכמת זו, השילוב של האותות הללו יכולה בהרבה מהמקרים לספק דיוק עד כדי ס"מ בודדים. היא טופולוגיה טיפוסית של 2 תמונה מס פתרון סנכרון זמן. פתרון זה מנצל מערכות . Vecow של VTS -1000- ו ECX -3000 פלטפורמת מחשוב משובצת אחת שניתן ברובוט נייד וטיפול Outdoor להטמיע בשטח Sync הוא Vecow בתהליך סנכרון הזמן של GNSS . המערכת משלבת Box VTS -1000 IMU ומדידת אינרציה ברמת דיוק גבוהה (- רכיבי יחידת מדידה), המספקים פונקציית מרובת סינכרוניים, ובכך מאפשרת לחיישנים חיצוניים לטפל בכל בסנכרון של חיישן במערכת. , שלושת VTS -1000- במקרה של ה הטכנולוגיות העיקריות שהן מכסות: פיתול הזמן, הטבעת הזמן ושמירת הזמן. מספק גם את נושאי מערכת VTS -1000- ה ) שהם נחוצים ROS ההפעלה הרובוטים ( למשתמשי הרובוט ולהירשם למידע על הזמן, הגולמיים, או נתוני מצלמה IMU לנתוני ה נוספים. משתלב יפה עם VTS -1000- בשטח, ה ECX -3000 פלטפורמת הביצועים הגבוהים

ואז מגיעה חותמת הזמן, עוד רכיב סנכרון חשוב בו נתונים והמידע נכתבים פיזית לחיישן. מדידה זו מייצגת את הזמן המדויק ברמת דיוק של ננו-שניות. גם אם הרובוט (או הרכב) מאבד קשר עם הלוויין באופן זמני, ההחתמה עדיין מסוגלת לספק את הזמן והמידע לכל החיישנים. לדוגמה: זה יכול להיות במקרה כאשר המכונית חונה בחניון תת קרקעי. ) hand - in - hand הטבעת הזמן עובדת יד ביד ( עם פונקציית שמירת הזמן, דבר המאפשר לרובוט לשמור את הזמן אצלו מקומית, עד שהרובוט יוכל לייצר חיבור מחדש עם הלוויין. טביעת הזמן דוחפת את פרוטוקול הזמן לכל ) ומבטיחה שכל החיישנים Nodes הצמתים ( ) Host נמצאים מסונכרנים, ותומכים במארח ( בשורה של תדרים. הנתונים לקביעת פונקציית הזמן נוצרת הפועל במהירות גבוהה FPGA באמצעות מאוד, דבר המאפשר את הדיוק בננו-שניות. תכונת שמירת הזמן מנהלת במדויק את נתוני הזמן המקומי תוך שימוש בטכניקות נגד שיבוש. Daisy Chaining שרשור , פונקציה שספציפית Daisy Chaining שרשור , ספקית של מחשבים Vecow (בעיקר) ל- . Outdoor משובצים ליישומי רובוט ניידים בעיקר פונקציית תוכנה לסנכרון זמן אוטומטי, שרשור דייזי הכרוך בהרחבת ערוצי הסנכרון עבור צמתי חיישנים ובקרים. ) אחד ששומר Master בדרך כלל יש מאסטר (

האלה להשפיע על הנתונים הנכנסים וכמובן התוצאות היוצאות. עם הזמן (עבודה), יש לבצע כיול לרכיבי הרובוט, כמו גלגלים או מפרקים, או כל פריט מכאני. וההיסטוריה הוכיחה שאין דבר כזה מושלם קוד (ללא באגים). אותם באגים או שגיאות בשליטה ובבקרה של תוכנת הרובוט עלולה להוביל לאי התאמה של הנתונים, מה שיגרום בוודאות לרובוט לבצע החלטות או ניווט לא מדויקים. מציגה דוגמה לאי-יישור נתונים. 1 תמונה מס במקרה זה, זה מראה את ההבדל בין השגת (תמונה שמאל) לעומת LIDAR 3 D נתונים מ- (תמונה ימנית). אם הנתונים LIDAR 2 D אינם מסונכרנים לחלוטין, יש יותר "מרחב התנועות" ויש פוטנציאל להתרחשות תאונה. Through Time Winding פיתול זמן הוא מרכיב מרכזי בסנכרון נתונים. (מערכת GNSS המושג מתייחס ליישור ה הלוויין הגלובלית) עם השעון הפנימי של מתייחס לקבוצת לוויינים GNSS הרובוט. המשדרת נתוני תזמון למקלטים בתוך הרובוטים. רציפה (פולס PPS פיתול זמן כרוך גם הפעלת ), כלומר Nodes לשנייה) של כל הצמתים ( האות המועברת כל שנייה. התוצאה צריכה להיות ערובה לכך שכל החיישנים פועלים מאותה בסיס מדידה. ללא תנאי הבסיס האלו, יהיה בלתי אפשרי לשמור את האותות מסונכרנים. סנכרון דרך פיתול זמן Synchronization

New-Tech Military Magazine l 28