ניו-טק מגזין | מרץ 2019

MOTION CONTROL מוסף מיוחד

ההשפעה של השהיית תזמון בדיוק המיקום. :3 איור

ההשפעה של השהייה בתזמון על רמת דיוק המיקום. :4 איור «

«

. שנית, ניתן להגיע לרמת דיוק טובה motor ה- יותר שכן גם תכנון המסלול וגם בקרת התנועה נעשים במקום מרכזי אחד. אולם לטופולוגיית הבקרה החדשה יש גם חסרונות. על ידי הסרת האלגוריתמים של אובד הסנכרון המיטבי motor הבקרה מבקר ה- . ככל שרוחב הפס של I / O של ביצוע קוד ו- לולאת הבקרה גדול יותר, כך הבעיה של אובדן גדולה יותר. לולאת מומנט I / O סינכרון ה- הפיתול / מתח רגישה במיוחד לסנכרון. פתרון מוצע העברת לולאות הבקרה המהירות יותר לבקר התנועה יוצרת דרישה לסנכרון לאורך כל . motor הדרך ממסטר הרשת עד למסופי ה- של כל I / Os הרעיון הכללי הוא להביא את ה- הצירים לסנכרון עם הרשת, כך שהכל פועל מציג מתזמן 6 בדומיין סנכרון אחד. איור , הנמצא בין בקר הרשת לבין בקר I / O אירוע . הפונקציה העיקרית שלו היא ליצור motor ה- פולסים של סנכרון / איפוס לכל הציוד ההיקפי

.7 מסוכם באיור ברוב מערכות בקרת תנועה מרושתות, שיעור המסגרות, ומכאן קצב סנכרון המסגרת, שווה של בקר PWM או נמוך מקצב העדכון של ה- I / O . המשמעות היא שמתזמן אירוע motor ה- חייב לספק לפחות פולס טריגר אחד ואולי יותר לכל משך מסגרת. לדוגמה, אם קצב הוא PWM וקצב ה- kHz 10 המסגרות הוא חייב לספק I / O , מתזמן אירוע ה- kHz 10 פעימה אחת לכל מסגרת רשת, ובאופן דומה, PWM וקצב ה- kHz 1 אם קצב המסגרות הוא חייב לספק I / O , מתזמן אירוע ה- kHz 10 הוא פולסים של טריגר מסגרת הרשת. זה שווה 10 , מיושם tD . השהייה, 7 למכפיל התדר באיור לכל פולס סנכרון כדי לפצות על ההשהייה . האלמנט הסופי של מתזמן I / O הקיימת בכל הוא פונקציית סינון אינטליגנטית. I / O אירוע בכל רשת יש קצת ריצוד בתעבורה. המסנן מפחית את הריצוד בפולסים של הטריגר וגם מבטיח ששיעור השינוי של תדר סנכרון מסגרת יוגבל. מציג תרשים דוגמת 7 החלק התחתון של איור . שימו לב בדוגמה זו PWM תזמון לסנכרון כיצד תדירות סנכרון המסגרת היא מספר רב וכיצד הריצוד מופחת על גבי PWM של תדר ה- . I / O אות הטריגר על ה- יישום מציג דוגמה לסכימת הסנכרון המוצעת 8 איור אשר יושמה ונבדקה במערכת בקרת תנועה Beckhoff CX 2020 מרושתת. מסטר הרשת הוא המחובר למחשב לצורך פיתוח ופריסה PLC . הפרוטוקול של הרשת בזמן PLC של תכנית ה- . EtherCAT אמת (חיצים אדומים) הוא המרכיבים העיקריים של בקר המנוע הם , שניהם ממכשירים ADSP - CM 408 - ו fido 5200 אנלוגיים. יחד שניהם מספקים מערך שבב

כך שהם נשמרים בסנכרון עם תעבורת הרשת. לוקח את אות סינכרון I / O מתזמן אירוע המסגרת, הנגזר מהשעון המקומי של בקר הרשת, ומפיק את הטריגרים של החומרה שצריך לדאוג שיהיו I / Os המתאימה לכל ה- מסונכרנים עם הרשת. יש מערך משלו לדרישות תזמון / I / O לכל I / O איפוס, והמשמעות היא שמתזמן אירוע . בעוד I / O חייב לספק טריגרים המותאמים לכל שדרישות הטריגר נבדלות, יש עיקרון כללי החל על כולן. ראשית, כל הטריגרים צריכים להיות מופנים לסנכרון המסגרת. שנית, יש השהייה / אופסט הקשורים לכל טריגר. השהייה זו - למשל, I / O קשורה להשהייה הפנימית של ה- או השהיית קבוצה של ADC זמן ההמרה של , I / O מסנן. שלישית, יש את זמן התגובה של ה- . מתזמן ADC ל- I / O למשל, העברת נתונים מ- I / O יודע את דרישות התזמון של כל I / O אירוע ומתאים את הפולסים של הטריגר / איפוס לשעון המקומי ברציפות. העיקרון מאחורי I / O הפקת כל פולס פלט של מתזמן אירוע

טופולוגיות בקרת תנועה מסורתית (למעלה) וחדשה (למטה). :5 איור «

New-Tech Magazine l 40