ניו-טק מגזין | יוני 2017

Motion Control מוסף מיוחד

50 תוצאת התכן בהגדלת הדרישה לתדר חצייה של .8 איור הרץ

« «

Advanced במוד Auto Tune- קביעת דרישות התכן ל .7 איור

«

ניתן לראות שיש התאמה כמעט מושלמת בין התגובה המדודה לבין תגובת התדר של המערכת הפרמטרית. מכאן שהמערכת הפרמטרית מהווה תיאור מדויק של המערכת הפיזיקלית האמתית. נקודה מעניינת הינה התוספת של רזוננס (מחוץ לתחום התדר 600 Hz בתדר של הנמדד). תוספת זו נדרשה כדי לבצע התאמה של גרף הפאזה בתדרים הגבוהים (הרזוננס 400- משפיע על הפאזה באזור 600 Hz בתדר בצורה בולטת). 500 Hz מודל פרמטרי כזה יאפשר אופטימיזציה של תכן פרמטרי הבקרה אל דרישות בזמן באופן מדויק ואמין. , למעלה, ניתן לראות את 2 באיור מספר תגובת התדר המדודה של המערכת (קו אדום) ואת תגובת התדר של המודל (קו כחול), כולל תיאור המודל בצידה השמאלי של התמונה. ניתן לראות שיש התאמה כמעט מושלמת בין התגובה המדודה לבין תגובת התדר של המערכת הפרמטרית. מכאן שהמערכת הפרמטרית מהווה תיאור מדויק של המערכת הפיזיקלית האמתית. מודל פרמטרי כזה יאפשר אופטימיזציה של תכן פרמטרי הבקרה אל דרישות בזמן באופן מדויק ואמין. קביעת סט הדרישות הספציפי מציגה את הממשק הפשטני 3 תמונה מספר

ובנוסף דרישה 50Hz תוצאת התכן בהגדלת הדרישה לתדר חצייה של .9 איור 200Hz חדשה להגבר נמוך בחוג סגור בתדר

, למקרה Auto - Tune ביותר של אלגוריתם שמגוון הדרישות המפורטת מציר התנועה אינו זמין, או אינו נדרש (בשלב זה). מוד זה . Basic הינו מוד בסימון בצבע אדום מופיעה קביעה של רוחב .) Cross Over Frequency הסרט הנדרש ( 20 בדוגמא זו הדרישה היא לתדר חצייה של הרץ. בסימון הכחול מופיעים קריטריונים לתכן (דגשים לתכנון האוטומטי) ובסימון

הירוק מופיע הכפתור להפעלת תהליך האופטימיזציה. מציגה את החוג הסגור לאחר 4 תמונה מספר ביצוע התכן (משך הזמן הנדרש לחישוב שניות). שימו לב לאינדיקציה 2- הבקר: כ בירוק בחלק השמאלי התחתון של התמונה: . אינדיקציה אוטומטית זו מתבססת Good על ניתוח נתוני שולי היציבות (הגבר ופאזה) ועל ההגבר המרבי בחוג הסגור.

63 l New-Tech Magazine