New-Tech Magazine | March 2020 | Digital Edition

MOTION CONTROL מוסף מיוחד

פרופילי בקרה בחוגי סרוו

יונתן קליין, מדיטל קומוטק

מ

בפרופיל התנועה הטרפזואידלי קיימות פאזות בלבד. פאזה ראשונה מכילה את 3 שלב התאוצה הקבועה (מקבילה לפאזה ), פאזה S - Curve בפרופיל התנועה 2 מספר שנייה מכילה את שלב המהירות הקבועה בפרופיל הקודם), ופאזה 4 (מקבילה לפאזה שלישית ואחרונה מכילה את שלב התאוטה .)6 הקבועה (מקבילה לפאזה מספר ההבדל במספר הפאזות מדגיש את השוני יש S - Curve בין שתי השיטות. בפרופיל פאזות עבור המעברים בין התאוצות והתאוטות ואילו בפרופיל הטרפזואידלי המעבריםהםמידיים. שינויי התאוצההללו (ג'רק או בעברית תקנית - JERK נקראים נתירה). המונח ג'רק הוא ההגדרה לנגזרת בזמן של התאוצה. בפרופיל טרפזואידלי S - Curve ערך הג'רק יהיה אינסופי לעומת שבו יהיה ערך קבוע. כלל אצבע חשוב בנוגע לג'רק יהיה שעבור עומס נתון, ככל שהג'רק יהיה גבוה יותר- ככה נקבל יותר רעידות ורעשים לא רצויים. רעידות ורעשים אלו עשויים להשפיע על של Settling Time הדיוק ולגרום לעלייה ב המערכת.

שהמערכת בעצירה מלאה, העומס מואץ עד למהירות קבועה ולאחר זמן מה מתרחשת תאוטה כך שברגע שהעומס מגיע לנקודה הרצויה כל ערכי המהירות יהיו שווים לאפס. שני פרופילי התנועה אשר בשימוש הרב S Curve הם Point to point ביותר בשיטת ה ופרופיל התנועה הטרפזואידלי. B 1 ו S - Curve מייצג את פרופיל התנועה A 1 מייצג את פרופיל התנועה הטרפזואידלי. S - Curve ,1 כפי שניתן להבחין בתמונה פאזות שונות כאשר פאזה 7- מחולק ל מתחילה תנועה של העומס ממנוחה 1 בתאוצה לינארית עד אשר מגיעים לתאוצה מקסימלית, פאזה שנייה מכילה את השלב שבו העומס מואץ בתאוצה מקסימלית עד אשר הוא מגיע לשלב בו התאוצה מתחילה לרדת עקב ההגעה למהירות המקסימלית אשר 3 של המערכת וזה כבר חלק מפאזה 4 . בפאזה מספר 0- בה התאוצה מגיעה ל המהירות תהיה קבועה עד אשר נגיע לפאזה שבה בעצם מתחילה התאוטה של 5 מספר מבצעות את אותן 7 ו 6 ,5 המערכת ופאזות רק במונחי 1,2,3 הפעולות כמו בפאזות תאוטה במקום תאוצה.

הנדסי בקרה רבים משקיעים שעות רבות בנסיון למצוא את

הערכים האופטימליים עבור חוג הסרוו שלהם, ולעיתים, לא משנה כמה מאמץ הם השקיעו, הם לא יצליחו להגיע לביצועים שהם קיוו. עבור מערכות ומנועים שונים ורבים, הדרך הנכונה תהיה להתמקד בפרופיל התנועה. במאמר הבא נדון באיזה פרופיל תנועה כדאי להשתמש עבור איזו אפליקציה וננסה למצוא דרכים איך למקסם את הביצועים בזמן כיול המערכת. אל מול פרופיל S Curve תנועה טרפזואידלי ישנם סוגים שונים של פרופילי תנועה אשר בשימוש כיום, אך דרך טובה ובטוחה Point to להתחיל איתה תהיה שיטת ה . אפליקציות רבות מתחומים שונים Point כדוגמת אפליקציות רפואיות, מכשור מדעי וסוגים רבים של אפליקציות מעולם האוטומציהמשתמשות בשיטה זו בתדירות גבוהה יותר מאשר בכל שיטת אחרת. היא שמרגע Point to point הכוונה בשיטת

New-Tech Magazine l 50