New-Tech Magazine | March 2020 | Digital Edition

MOTION CONTROL מוסף מיוחד

זמן מעבר- מתי נדע איך וכמה? ברור לנו שמנקודת מבט של ביצועי פרופיל, פרופיל טרפזואידלי, אשר שם אנו נמצאים בתאוצה מקסימלית לצד תאוטה מקסימלית, ביצועו יהיה מהיר יותר. עם זאת, אם זה "עולה" לנו בזמן התייצבות ), אז יתרון Settling Time המערכת ( המהירות נעלם כלא היה. ברוב המקרים, תוספת קטנה של זמן מעבר קל מאוד בין תאוצות ותאוטות יורידו משמעותית את הרעשים הלא רצויים ויתרמו רבות ליציבות המערכת. עבור אפליקציות רפואיות למשל, אשר כוללות מעברי נוזלים או דברים בסגנון נרצה שבהן ערכי התאוצה 7 ו 2 לוותר על פאזות והתאוטה מקסימליים וזאת כדי להימנע מערבוב בין הנוזלים השונים. אפליקציות במהירות Pick & Place אחרות אשר כוללות S - Curve גבוהה, בחירה טובה תהיה פרופיל אשר יכלול את כל שלבי המעבר (פאזות אחוז מהזמן 5-15 ) אשר יהיו 1,3,5,7 . במקרה שכזה, 4- ו 2 שמוקדש עבור פאזות אמנם הוספנו זמן לפרופיל התנועה שאמור להיות כמה שיותר מהיר, אך תוספת קטנה זו תאפשר לנו להתגבר על רעשים וחוסר יציבות שניתקל בהם אילו היינו מוותרים על זמני מעבר אלו. Cam Table שהוצג עד Point to Point דרך נוספת מעבר ל- . electronic CAMs כה, תהיה שיטה שנקראת שיטה זו מתאימה לאפליקציות שדורשות חזרתיות אשר מתוזמנות על ידי קריאת שעון, קריאות אנקודר או על ידי שיטות תזמון אחרות. בשיטה זו נשתמש בטבלאות מוכנות מראש, כאשר ניתן לבחור טבלאות שייצרו פרופילי תנועה דומים למה שנכתב בתחילת המאמר, אך רצוי יותר יהיה לבחור פרופילי תנועה מותאמים באופן מיוחד עבור האפליקציה הנבחנת. כל טבלה תכיל בתוכה

S-Curve פרופיל טרפזואידלי אל מול :1 תמונה

«

לאפליקציה ונמצאת בשימוש רחב במגוון אפליקציות ומערכות בתעשייה. חשוב לזכור, הכנה נכונה מראש של דרך העבודה תקצר זמנים ותביא לתוצאות הטובות ביותר עבור המערכת. ידיעה זו פורסמה ע"י חברת Performance Motion Devices ותורגמה לגליון זה ע"י יונתן קליין מהנדס אפליקציות בחברת מדיטל קומוטק המובילה במתן פתרונות טכנולוגיים ובהספקת מערכות ורכיבי איכות לתעשיות ההיי-טק בישראל, Performance שהינה נציגת חברת בישראל. Motion Devices

ערכים רבים של מיקומים מתוזמנים. דוגמא לפרופיל תנועה אשר מותאם באופן .2 מיוחד ניתן לראות בתמונה סיכום בחירת פרופיל התנועה הנכון יכול לשפר את חלקות התנועה, להפחית בלאי במערכת ולייעל ולשפר זמנים. פרופיל טרפזואידלי הוא יעיל אך מוגבל עקב זאת שלא מוגדרים זמני מעבר בין התאוצות והתאוטות. בעיה אך שיטה זו S - Curve זו נפתרת בעזרת מצריכה חישובים מתמטיים והכנות מראש אשר דורשות ידע והבנה שלא היו נדרשים בפרופיל הטרפזואידלי. שיטה נוספת תהיה בעזרת טבלאות אשר בונה פרופיל מותאם

פרופיל תנועה מותאם באופן מיוחד :2 תמונה

«

51 l New-Tech Magazine