New-Tech Magazine | Oct 2016

Medical מוסף מיוחד

סוג זה של יישום.

הליכה בזווית אקראית Angle Random Walk -( )ARW

יש רעש במדידות MEMS לכל גירוסקופי ה- הקצב הזוויתי שלהם. רעש חישה בלתי- נמנע זה מייצג את השינוי האקראי במוצא הגירוסקופ, כאשר הוא פועל בתנאי אינרציה (ללא תנועה סיבובית) וסביבתיים (ללא רעידות, הלם וכד'). המדידה המקובלת ביותר שדפי הנתונים מציעים כדי MEMS של גירוסקופי ה- לתאר את התנהגויות הרעש שלהם הם Rate Noise Density צפיפות רעש הקצב (- Angular ) והליכה אקראית זוויתית ( RND RND ). פרמטר ה- Random Walk - ARW משתמש אופיינית ביחידות של מעלות/ שנייה/הרץ) ומספק דרך פשוטה לחזות את הרעש הכולל, במונחים של קצב זוויתי, מבוסס על היענות התדר של הגירוסקופ. משתמש אופיינית יחידות ARW הפרמטר של מעלות/שעה והוא בד"כ יותר שימושי כאשר מנתחים את השפעת הרעש על הערכת הזווית לאורך פרקי זמן מסוימים. מציע נוסחה גנרית להערכת 2 משוואה הזווית, מבוססת על מדידת קצב הזווית. בנוסף, הוא מספק גם נוסחה פשוטה לפרמטר RND המייחסת את פרמטר ה- . יחס זה מהווה התאמה קטנה ARW ה- חד-צדדי לעומת דו-צדדי) מזו שב- FFT ( .) C (נספח IEEE - STD -952-1997

« « ) Angle Random Walk (ADIS16460( מהלך זוויתי אקראי .3 איור עם מסננים ADXRS290 צפיפות הרעש של .4 איור

מספק ייחוס גראפי, המסייע 3 איור לתמוך בדיון נוסף של ההתנהגות המיוצגת . הקווים הירוקים ARW על-ידי פרמטר המקווקווים באיור זה מייצגים את כאשר לגירוסקופ יש ARW התנהגות ה-

שילובים נפרדים של 6 המוצקים מייצגים מוצא הגירוסקופ הזה, במהלך מחזור של

, השווה 0.004 degrees / sec / Hz של RND , הקווים 0.17 degrees / Vhou של ARW ל-

New-Tech Magazine l 72