New-Tech Military Magazine | Q2 - 2025 | Digital Edition

יציבה נכונה

אמיר בר-שלום »

לרוץ למרחקים קצרים. בנוסף לכך האייל הקורא נע בקלות על פני משטחים מושלגים, מקום המחיה הטבעי שלו. "משטחים בוציים או רטובים נחשבים למורכבים ביותר עבור מערכות רובוטיות", אומרת פרופסור מראג'ה קרוסמה, מומחית לביו - רובוטיקה מאוניברסיטת טאלין . Tech Xplore בראיון שהתפרסם במגזין "המשמעות של הקושי הזה היא שרוב המערכות הרובוטיות לא תוכלנה לפעול באזורים רבים שבהן יהיה צורך, כמו למשל ביצות, שפכי נהרות ושדות חרושים או מוצפים". הכוונה הראשונית היא ליצור לרובוט אפשרות תנועה לצרכי מחקר ובהמשך לנסות ולהתאים את היכולות הללו גם לפעולות מורכבות יותר כמו למשל חילוץ והצלה במקומות שבהן הנגישות לכוחות ההצלה מוגבלת או איטית מדי. TalTech סיימון גודון הוא דוקטורנט ב ושותף מחקר בפרויקט הזה. גודון, מהנדס מכונות בהכשרתו, מתמחה במחקר ביו מכניקה של בעלי חיים והטמעת הידע הזה ברובוטים. חלק ניכר מהניסיון המעשי שלו הוא מילדותו בצרפת שם ערך תצפיות על בקר בחווה של ההורים שלו. גודון פיתח את

הפרסות המלאכותיות על סמך ידע שנצבר מתצפיות על תנועת פרסות טבעיות. בבחינה ממוחשבת של הפרסות הטבעיות התברר שבזמן כניסה ויציאה של כף הרגל באדמה בוצית, הפרסות מתכווצות או מתרחבות, ובכך שטח המגע שלהן עם הקרקע משתנה בהתאם. הנתון הזה היה התגלית שהביאה לפריצת הדרך. הפעולה הזו של התכווצות והתרחבות משוטח המגע של בעל החיים משנה את עוצמת היניקה בזמן התנועה של משיכת הרגל כלפי מעלה. " גילינו שהפרסה של האייל מתנהגת בדומה לכוס או כרית יניקה. כך למשל כאשר אתה מחדיר ציפורן כף יד מתחת למשטח היניקה אתה למעשה מחדיר אליו אוויר ושובר את כוח היניקה. זה דומה למשטחי יניקה שאנחנו משתמשים בהם במקלחות. התנועה של הפרסה הטבעית בהתכווצות, משחררת למעשה את האוויר הכלוא, וכך התנועה חלקה יותר", מסביר גודון. היכולת הזו "לצאת מהר" מסביבה בוצית מאפשרת לאייל ניצול מקסימלי של האנרגיה שהוא מפעיל בתנועת הרגל, ומונעת סכנות כמו התבססות בבוץ ושקיעה בו שיכולה להביא למותו. אחרי שזיהו את המנגנון המכני הטבעי

זה לא סוד שמדענים רבים משתמשים בטבע כמקור השראה למחקרים פורצי דרך. התחקות אחרי מנגנונים ביו מכאניים של בעלי חיים מאפשרים לחוקרים לבנות מודלים ממוחשבים שמתורגמים אחר כך לפיתוחים מכאניים. את בעיית יציבות התנועה של רובוטים על גבי משטחים חלקים ניסתה קבוצת מדענים מאסטוניה בעזרת כף , MOOSE הרגל של האייל הקורא – שנחשבת לאייל הכבד ביותר בטבע ועדיין בעלת יכולת תנועה מהירה במשטחים בוציים. אם רובוטים יצליחו לנוע בעתיד על ה משטחים חלקים ובוציים טוב יותר מבני אדם? על השאלה הזו ניסו מדענים לענות במחקר שנערך במחלקה לביו – TalTech רובוטיקה באוניברסיטת טאלין באסטוניה. המחקר התמקד בחיקוי המנגנון הביומכני של כף הרגל של אייל קורא – . בעל החיים הזה יכול לנוע על moose משטחים חלקים או בוציים כאשר הוא שומר על רצף תנועה ויציבות. המנגנון הייחודי שלו הפרסה שלו מאפשרת לו גם

New-Tech Military Magazine l 54